Ethernet Powerlink

Ethernet Powerlink是在标准以太网上的实时通讯协定,是由Ethernet POWERLINK标准化组(EPSG)管理的开放通讯协定,是由奥地利自动化公司B&R英语B&R在2001年开始使用。

此通讯协定的名称中虽然有Power,但是和以太网网线的电力分布、以太网供电(PoE)、电力线通信(power line communication)或铂傲的PowerLink缆线都没有关系。

简介

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Ethernet Powerlink是Ethernet的扩展,混合了轮询以及时间切片(timeslicing)机制,可以提供:

  • 时间关键资料可以确保在非常短的等时(isochronic)周期中传送,具有可规划的回应时间。
  • 网路上的所有节点都可以时间同步(Time-synchronisation),精度可以到微秒以下。
  • 比较没有时间关键性的资料传输是在一个专属的非同步英语asynchronous communication通道中传输。

目前的实现方式其循环时间可以到200 µs以下,其时间精度(jitter)小于1 µs。

标准化组织

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Ethernet Powerlink由Powerlink标准化组(EPSG)所推动的,此组织在2003年6月成立,是独立的协会。

标准化组中有许多的工作组,例如安全、技术、行销、认证及终端客户。EPSG和标准化组织及协会一起运作,类似CAN in Automation(CiA英语CAN in Automation)及IEC(电际电工协会)的关系。

实体层

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Ethernet Powerlink原来的实体层是100BASE-TX 快速乙太网路英语Fast Ethernet,自从2006年底开始,实体层可以支援吉比特以太网,其传输速率可以提升到十倍(1,000 Mbit/s)。

在实体控制的区域中,建议用集线器(hub),不要使用网路交换器(switch),可以减小延迟以及时间抖动(jitter)[1]。Ethernet Powerlink使用IAONA的Industrial Ethernet Planning and Installation Guide,可以使用二种工业乙太网的接头:8P8C(常称为RJ45)及M12。

资料连结层

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Ethernet Powerlink利用额外的汇流排调度机制(bus scheduling mechanism),扩展了标准乙太网的资料连结层,确保同一时间只有一个节点可以存取网路。调度机制中分为等时阶段(isochronous phase)以及非同步阶段(asynchronous phase)。在等时阶段中会传送时间关键的资料,非同步阶段则会提供频宽,传送非时间关键的资料。管理节点(Managing Node,简称MN)会用轮询请求讯息的方式允许其他节点存取网路。因此同一个时间只有一个节点(CN)可以存取网路,避免以往在使用网路交换器之前,乙太网集线器上会有的资料碰撞(collision)情形。以往没有网路交换器的乙太网使用的CSMA/CD机制会产生非确定性的乙太网行为,Ethernet Powerlink使用汇流排调度机制,不会出现这类的行为。

基本周期

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在系列启动之后,会在实时条件下运作Real-Time domain。基本周期(basic cycle)的排程是由管理节点(Managing Node)所控制,整体的周期时间会依非同步资料的数量、等时资料的数量,以及每一个周期要输询的节点数量而定。

基本周期包括以下的阶段:

  • 启动阶段(Start Phase):由管理节点送同步讯息给所有节点,此资料框称为SoC,周期开始(Start of Cycle)。
  • 等时阶段(Isochronous Phase):管理节点会轮流传送Preq - Poll请求资料框给每一个节点,传送有关制程控制或是运动控制的时间关键资料。定址到的节点会回复Pres - Poll回复资料框。在这个阶段,所有不在传送状态的节点都处于接收模式,因此此时的通讯系统是生产者-消费者(producer-consumer)的关系。

包括Preq-n和Pres-n在内的时间框称为定址节点的时间槽(time slot)。

  • 非同步阶段(Asynchronous Phase):管理节点送出SoA(Start of Asynchronous,非同步启始)资料框给某特定节点,授权给该节点传送特设(ad-hoc)资料。定址到的节点会回复ASnd。标准以IP为基础的通讯协定及定址方式可以在此阶段传送。

网路实时通讯行为的品质会和整体基本周期时间的精度有关。个别阶段的长度会变化,不过所有周期加起来仍要在基本周期时间的边界内。管理节点会监测基本周期时间的一致程度。可以规划非同步及等时阶段的时间。

 

图1:时间线上方的资料框是由管理节点送出,时间线下方的是由不同的节点送出。

 

图2:各节点的时间槽以及非同步的时间槽

频寛最佳化的多工(Multiplex for Bandwidth Optimization)

网路系统中除了在每一个基本周期传送非同步资料外,为了提高频寛利用率,有些节点也可以共享传送时间槽。因此,非同步阶段可以区分专属于特定节点,每一个基本周期都可以传送资料的时间槽,另外一些时间槽则是由几个节点共享,几个基本周期才会传送一次资料。因此其他也有时间关键资料,但优先度较低的节点,可以在时间为基本周期整数倍的周期来传送。管理节点可以规划每个传送周期中的时间槽。

 

图3:EPL的多工模式

轮询响应链

轮询响应链(Poll response chaining)模式主要是用在机械人应用以及大型的超级结构(superstructures)。其关键是资料框的数量以及较好的资料分布。

OpenSAFETY

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目前,机械、工厂以及安全系统由基于硬件的安全功能组成的严谨方案中。结果是昂贵的网路线以及有限的诊断选项。其解法是将安全相关的应用资料整合到串列控制的通讯协定中。OpenSAFETY英语OpenSAFETY允许publish/subscriber及client/server两种通讯方式。安全相关资料是在标准通讯讯息中的嵌入资料框中传送。功能安全通讯协定中,需要有避免因为系统错误或是随机错误造成未侦测到失效的机制,是其整体性的一部份。OpenSAFETY符合IEC 61508,满足安全完整性等级(SIL)3的要求。错误侦测机制不会影响现有的传输层。

脚注

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参考资料

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外部链接

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